问题描述
我正在尝试对我的 entire AR会话进行轮换，以使AR会话世界的坐标与现实世界的西北向上对齐。我正在使用Xcode 12.0.1。我曾尝试在Google上找到它，但没有找到我想要的东西。任何帮助或指向正确的主题，我们将不胜感激。 （是否有其他发布位置？）
我有一个函数，它可以接收真实的纬度/经度/海拔坐标并返回X-Y-Z。这些X-Y-Z值似乎正常工作。那是当纬度/经度在我的北方（在现实世界中）时，我在AR中绘制的球面在正X轴（会话的世界轴）上，而经纬度在我的西面正Y轴。到目前为止，一切都很好。
下一步是使AR Session世界坐标轴（X-Y-Z）与现实世界的西北向上轴对齐。从会话开始时的坐标系看（水平面上的X和Z，Y向上），看来我应该做两个简单的旋转：-pi / 2绕X来使水平面上的Y和Z向上，然后绕新Z旋转以使X指向北方。
我的UIViewController内部有一个ARSCNView。我有一个配置：
private let configuration = ARWorldTrackingConfiguration()
然后在viewDidLoad（）中设置调试选项以显示会话的坐标
self.asSceneView.debugOptions = [ARSCNDebugOptions.showWorldOrigin,… ]
稍后（在viewDidLoad之后），通过单击按钮，我称一个函数为：1）获取相机变换，2）对变换进行旋转，以及3）使用所得的旋转变换设置世界原点。 / p>
guard let transform = self.arSceneView.session.currentFrame?.camera.transform else {… }
let newMat = SCNMatrix4Rotate( SCNMatrix4( transform ),minus90,1,0) // minus90 is in radians
self.arSceneView.session.setWorldOrigin( relativeTransform: sind_float4x4( newMat) )
结果是一些奇怪的旋转/平移的世界轴。并不奇怪，它不能按照我认为的方式工作，但是为了调试和理解它，我需要对过程有更好的了解。
问题1：camera.transform与setWorldOrigin？ 摄影机转换和worldOrigin之间有什么联系/关系？我得到并打印了整个旋转过程中的camera.transform，并且camera.transform从未更改过，即使将worldOrigin设置为其他转换矩阵也是如此。
问题2：何时设置camera.transform，您怎么知道？ 我一直通过viewWillLoad（0和viewDidLoad（）检查…camera.transform，它始终为nil。我在会话开始后（不是nil时）添加了一个按钮进行检查（并旋转）。 “肯定有更好的方法。何时设置？知道何时设置的正确方法是什么？
问题3：关于轮换AR会话还有其他建议吗？ 我的方法完全不可行吗？我应该使用其他方法吗？我还需要其他哪些主题或关键词？
谢谢， 里克
解决方法
FYI：我还没有找到改变ARKit相机变换的方法，并且您不应该改变rootNode的变换（根据Apple），所以我通过插入一个节点解决了我的特殊问题（我称之为ARKit rootNode和场景的其余部分之间的myRootNode）。我所有绘制的元素节点都附加到myRootNode或myRootNode的子级。我将旋转应用于myRootNode，然后旋转场景中的所有内容（ARKit WorldAxes除外，因此我还要绘制自己的图像）。
要获取ARKit坐标（在运行ARSCNView会话时设置）以与X向北，Y向西和Z向上对齐，请使用以下旋转：
// point X-axis in the right direction
let yRot = appleHeadingAtRunRad + Double.pi/2.0
var mat = SCNMatrix4Rotate(SCNMatrix4Identity,Float(yRot),1,0)
// put Y-axis in plane parallel to ground,Z up
let xRot = -Double.pi/2.0
mat = SCNMatrix4Rotate(mat,Float(xRot),0)
myRootNode.transform = mat