沿球面X轴旋转点

问题描述

我有这个公式可以绕球旋转

double naX = o.Node.Angle.X;
double naY = o.Node.Angle.Y;

double x = o.DrawingPosition.X - 4.0 * Math.Cos(naX) * Math.Sin(naY);
double y = o.DrawingPosition.Y - 4.0 * Math.Sin(naX) * Math.Sin(naY);
double z = o.DrawingPosition.Z - 4.0 * Math.Cos(naY);

要遵循的半径是4.0，o.DrawingPosition是中心

我希望它沿x轴旋转（我有一个四元数和一个为Z -1法线计算而归一化的单位矢量），但是如果我添加偏移量，角度将不匹配

naX += _rotationTicks;
naY += _rotationTicks;

例如，它将遵循无限的形状轨迹，我该如何计算正确的旋转，使其表现得像一个完美的圆？

编辑： 我在Rotating body from spherical coordinates

上找到了这个答案

但是主要的核心区别是XY旋转角度和原点都是任意值，存在一个用四元数计算出的正向矢量来确定朝向：

var quat = System.Numerics.Quaternion.CreateFromYawPitchRoll((float)o.Node.Angle.X,(float)o.Node.Angle.Y,0);


var dirVec = new Vector3(0,-1,0).ToNumerics();

var downwards = quat.Multiply(dirVec); // it can be backwards,left,right,etc,changing the unit vector from dirVec

谢谢。

解决方法

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