问题描述
我正在逐步从单眼视觉测距管道建立束调整。使用2D-2D功能对应关系（例如ORB功能），已编写了简单的VO管道。最重要的是，在通常10帧的窗口中，每个帧中的公共点都存储在数组中。因此，如果总共有10帧，则这是10帧末尾可用的不同输出。
- 9个相似度转换（4x4），即
i的帧i+1和i=0:9之间的一次转换 -
10xN个关键点值，其中在所有10个帧中跟踪N个公共关键点。N通常是25。每个关键点的格式为(x,y)
现在，要在此窗口中执行任何类型的束调整，必须找到公共点的3D位置。我的问题是，如何获得3D点。我知道3D点是通过使用它们之间的帧变换对相应2D点进行三角剖分而获得的。 （使用cv2.triangulatePoints）但是，必须选择哪些框架进行三角剖分？假设3D点相对于框架0的参考，有很多选择可以进行三角剖分。即一个人可以选择框架1并进行三角剖分以获得3D点，或者甚至可以选择框架9并通过应用框架0和9之间的变换进行训练（仅通过链接帧间翻译），或类似地介于两者之间的任何帧。
从理论上讲，如果所有帧间姿态估计都是正确的（具有正确的比例），则使用帧0和任何其他帧进行三角剖分的3D点应相同。但是，束调整的重点是细化稍微不正确的姿势估计。我的理解是，所有姿势的准确性在很大程度上取决于初始三角剖分3D点的准确性。因此，为了获得最佳性能，最佳的框架选择是什么。如何做到这一点？
还是有一种无需显式三角剖分即可执行束调整的方法？
注意：请不要建议将视觉里程计流水线（使用2D-2D对应关系）更改为PNP算法，因为我想知道如何针对纯2D-2D情况（使用基本矩阵）来做到这一点。
解决方法
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