问题描述
我有相机投影仪设置,投影仪指向下方-沿世界的负Z轴,并且相机相对于世界的Z轴倾斜约30度。
我的校准程序如下:
- 拍摄约20张具有非对称圆形图案的图像。图像光线充足,覆盖了相机的FoV角,并且校准板倾斜了45度。
- 使用OpenCV的
calibrateCamera
函数。我收到约0.4 rms的误差。 - 拍摄约20-30张图像,这些图像具有结构化的灯光模式和完全照明的图像,这些图像在拐角处覆盖整个深度等等。
- 生成解码图。
- 在完全照明的图像中查找圆,并使用解码图获得投影仪的像素。 ( 我不知道这是否正确。 )
- 使用OpenCV的
cameraCalibrate
函数。我收到约0.5 rms的误差。 - 我使用OpenCV的
stereoCalibrate
函数获取R,T。错误约为9 。 - 我在相机坐标系和世界坐标系之间找到了仿射变换,最终将我的点投影到了世界上。
在相机和投影仪校准中,我的图像中心固定并且失真K3。
我不明白为什么立体声校准误差这么高。有没有更好的校准方法?当我将点转换为世界时,我的误差必须小于0.2mm(这是用于机器人拾取任务)。
让我知道是否需要更多信息。
解决方法
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