C ++：对函数的未定义引用但是类似的函数可以正常工作

编程问答 2022-06-10

问题描述

我已经在许多“未定义的引用”帖子中寻找我的问题的答案，但是这里似乎都没有问题。我会尽力解释。

我有一个“ disnovo”类，其中有两个使用本征的函数：

Eigen::Matrix4f calculateTransform(Eigen::Matrix<float,6,1> chi);

Eigen::Matrix<float,1> calculateTwist(Eigen::Matrix4f T);

除了double之外，我还想将该函数与float一起使用，因此我尝试了重载，但是没有用。然后，我尝试使用模板，并创建了以下内容：

template <typename Derived>
Eigen::Matrix<typename Derived::Scalar,-1,-1> calculateTransform(const Eigen::MatrixBase<Derived>& chi);

此文件位于.h文件中，而定义位于.cpp文件中

template <typename Derived>
Eigen::Matrix<typename Derived::Scalar,-1> disnovo::calculateTransform(const Eigen::MatrixBase<Derived>& chi)
{
    Matrix<typename Derived::Scalar,4,4> T,Tchi;
    Tchi.setZero();

    Tchi(0,1) = -chi(5); Tchi(0,2) =  chi(4);
    Tchi(1,0) =  chi(5); Tchi(1,2) = -chi(3);
    Tchi(2,0) = -chi(4); Tchi(2,1) =  chi(3);

    T = Tchi.exp();
    T(0,3) = chi(0); T(1,3) = chi(1); T(2,3) = chi(2);

    return T;
}

这很好用，所以我尝试对其他功能做同样的事情：

// .h

template <typename Derived>
    Eigen::Matrix<typename Derived::Scalar,-1> calculateTwist(const Eigen::MatrixBase<Derived>& T);

// .cpp
template <typename Derived>
Eigen::Matrix<typename Derived::Scalar,-1> disnovo::calculateTwist(const Eigen::MatrixBase<Derived>& T)
{
    Matrix<typename Derived::Scalar,1> chi;
    Matrix<typename Derived::Scalar,4> Tchi;

    chi(0) = T(0,3);    chi(1) = T(1,3);    chi(2) = T(2,3);
    chi(3) = Tchi(2,1); chi(4) = Tchi(0,2); chi(5) = Tchi(1,0);

    return chi;
}

但这是在链接时创建undefined reference to `Eigen::Matrix<Eigen::Matrix<float,4>::Scalar,-1> disnovo::calculateTwist<Eigen::Matrix<float,4> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float,4> > const&)' （我认为）。

我在这里做错了什么？ 为什么其中一个起作用而另一个不起作用？

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

如果你已经找到好的解决方法，欢迎将解决方案带上本链接一起发送给小编。

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