get_input_port方法在drake中位于何处？

问题描述

我正在尝试查找此调用所引用的模板函数

https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/examples/pendulum/pendulum_geometry.cc#L102

  const auto& input = get_input_port(0).Eval<PendulumState<double>>(context);

我一直在尝试查找包含此调用的导入，但我很茫然。

解决方法

那是 https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/systems/framework/system.h#L927

（因为PendulumGeometry源自LeafSystem。）