将Intel Realsense点转换为Helixtoolkit支持的点

编程问答 2022-06-08

问题描述

我使用代码制作点云：

var points = pc.Process(depthFrame).As<Points>();
//float depth = depthFrame.Getdistance(x,y);
//bBox = (287,23,86,320);

// We colorize the depth frame for visualization purposes
var colorizedDepth = colorizer.Process<VideoFrame>(depthFrame).disposeWith(frames);
//var org = Cv2.ImRead(colorFrame);
// copyVertices is extensible,any of these will do:
var vertices = new float[points.Count * 3];
// var vertices = new Intel.RealSense.Math.Vertex[points.Count];
// var vertices = new UnityEngine.Vector3[points.Count];
// var vertices = new System.Numerics.Vector3[points.Count]; // SIMD
// var vertices = new GlmSharp.vec3[points.Count];
//  var vertices = new byte[points.Count * 3 * sizeof(float)];
points.copyVertices(vertices);

我想使用helixtoolkit显示点云，我发现您可以将上面代码中的点转换为Helixtoolkit支持的点。我想到了Point3D，但如果以这种方式运行它，则会出现错误：

var totalpoints = points.Count;
Point3DCollection pointss = new Point3DCollection();
int i = 0;
FrameMetadataValue k = 0;
while(i<totalpoints)
{
    pointss.Add(new Point3D(points[k],points[k],points[k]));
    k++;
    i++;
}

但是我得到深度流的错误元数据不可用。有谁知道如何将这些点转换为helixtoolkit支持的点？

解决方法

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