如何获取物体姿势Rx，Ry，Rz的数据？

编程问答 2022-06-08

问题描述

我正在尝试使用d435i模型和pytorch实现对象检测。 我正在尝试获取对象的角度（姿态值），但是我不知道如何。 为了获得该值，我具有对象的3d点（x，y，z）值，边界框的左上角（x，y），bottom_right（x，y）值，中心（x，y） ）值，以及HFOV（54），VFOV（42）和Camera Matrix（fx，fy = 616）。

  1. 然后我在这里https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/5553#issue-543234625找到了对象的水平角度值。这种方法正确吗？

align_to = rs.stream.color align = rs.align（align_to）

frames = pipeline.wait_for_frames()
aligned_frames = align.process(frames)
color_frame = aligned_frames.get_color_frame()
depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame()

color_intrin = color_frame.profile.as_video_stream_profile().intrinsics


     dis = depth_frame.get_distance(x_int,y_int)
            # print("dis_int",dis)
        p = rs.rs2_deproject_pixel_to_point(color_intrin,[x,y],dis)

  1. 我目前 我正在以这种方式获取数据。这是正确的方法吗？

  2. 如何使用我拥有的数据获取对象姿态（Rx，Ry，Rz）的数据？

解决方法

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