问题描述
我有一个问题需要帮助。我有2个传感器（天气传感器和照相机）（大体上）安装在一个大气球下。天气传感器记录俯仰，横滚，偏航，高度，航向（0-360），经度和纬度。我也有x，y，z值，它们代表天气传感器与相机的偏移距离。相机没有自己的INS，因此天气传感器的值将发送到相机。但是，由于这些值来自与相机不在同一位置的天气传感器，因此这些值不准确。在将这些值发送到相机之前，我需要对这些值进行计算，这是我需要帮助的地方。
作记录：
- 两个设备都面向飞行器的前端
- X是从前到后的轴
- Y是从上到下的轴
- Z是从左到右的轴
我知道在给定起点，方位角和距离的情况下获取目标点坐标的公式。我可以使用勾股定理（使用测得的X和Z值）获得距离。它们分别是10.58055“和17.53322”。我们已经有了起点（来自天气传感器）。
首先，我在这里的路线正确吗？ 第二，如何正确计算轴承？我可以使用Trig来获取天气传感器与相机的偏移角度，我认为这是必需的。我还认为我需要考虑传感器相对于摄像机的方向（即，如果天气传感器在摄像机前面，则需要“转身”才能到达摄像机）。这意味着，如果X值为负，Z值为正，我将从180减去我的角度（我们称其为theta）。但是，这仅在我向北行驶时有效，因此我相信您需要添加在标题（来自天气传感器）中。
我想我对此很接近。我需要一些更聪明的人让我知道我是否正确地采用了这种方法，然后可能会出现一些小事情，例如处理高于360度的方位角测量的适当方法（我相信只是减去360）。
解决方法
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