我似乎无法理解pddl中的操作和目标

编程问答 2022-06-08

问题描述

我在理解pddl时遇到问题，我正在尝试制定太空飞船计划，只要船长和导航员在桥上，太空飞船就可以移动到某个区域。

这是我从域文件执行操作的代码

(:action travel :parameters (?x ?y)
        :precondition   (and (REGION ?x) (REGION ?y) ; travel between regions
                            (at-region ?x) (at-bridge ?x) (at-bridge ?y))
        :effect         (and (at-region ?y)
                        (not (at-region ?x)))
    )

当我尝试此问题文件时


(:init (SUBMARINE submarine) 
            (ROOM bridge) (ROOM sickbay) ; 2 rooms - bridge and sickbay
            (PERSONNEL captain) (PERSONNEL navigators)
            (REGION regionempty) (REGION seaport)
            (at-region seaport) (at-bridge captain) (at-bridge navigators)
    )
    
    (:goal (and (at-region regionempty))
    
    )

我遇到错误：ff：目标可以简化为FALSE。没有计划可以解决

解决方法

问题出在您的操作及其参数的先决条件中。您仅声明两个参数?x和?y。对于那些人，您需要保留五样东西才能使旅行动作可执行：

  1. (region ?x)
  2. (region ?y)
  3. (at-region ?x)
  4. (at-bridge ?x)
  5. (at-bridge ?y)

问题出在数字4和5。?x和?x应该是您要旅行的区域（即1.-3。）所表达的区域。但是然后您说区域 ?x也必须在桥（4.）处，而区域 ?y必须在新娘处（5.）。这里的要点是，对于旅行动作的一个实例，您必须为每个变量s.t选择一个值。所有前提条件都同时存在。

解决您的问题的方法是添加两个附加参数：

(:action travel :parameters (?x ?y ?p1 ?p2)
        :precondition   (and (REGION ?x) (REGION ?y) ; travel between regions
                            (at-region ?x) (at-bridge ?p1) (at-bridge ?p1))
        :effect         (and (at-region ?y)
                        (not (at-region ?x)))
    )

最后，您未键入PDDL，并使用一元谓词检查类型。这已经过时了。出于建模目的，应始终使用类型化变量。即引入区域，人员，潜艇等类型...动作定义如下所示：

(:action travel :parameters (?x ?y - region ?p1 ?p2 - personnel)
        :precondition   (and (at-region ?x) (at-bridge ?p1) (at-bridge ?p1))
        :effect         (and (at-region ?y)
                        (not (at-region ?x)))
    )
pddl