Pydrake-向工厂添加旋转接头

问题描述

我正试图在我的工厂中增加一个旋转接头。这是我的代码：

m_s_joint = RevoluteJoint(name="m_to_s_joint",frame_on_parent=frame_on_m,frame_on_child=frame_on_upper_c,axis=np.array([1.,0.,0.]),damping=0.0)
ma_su_joint = plant.AddJoint(m_s_joint)

当我打印关节时：

print("joint: ",ma_su_joint)

我得到：

joint:  <RevoluteJoint_[float] name='ma_to_su_joint' index=1 model_instance=1>

因此很明显，关节正在形成。但是然后我得到这个错误：

    plant.Finalize()
RuntimeError: This multibody element does not belong to the supplied MultibodyTree.

对为什么有任何想法吗？

解决方法

我知道了：旋转关节调用了我创建的框架，但是我从未调用AddFrame将其注册到工厂。这样做可以解决问题。