查找激光雷达传感器与车辆之间的旋转矩阵和平移矢量

问题描述

我正在尝试在AirSim中进行映射。我需要计算无人机和激光雷达传感器之间的旋转和平移。我知道点云点的坐标是通过采用激光雷达（0,0）给出的，而无人机的全局坐标是（0,0.671）。我在用python编码。我可以得到车辆的姿势信息。查找激光雷达传感器与车辆之间的旋转矩阵和平移矢量的最有效方法是什么？

解决方法

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