问题描述
我使用srius f9p，并且使用内置的rm3100作为磁传感器。
并且源代码使用Yuri提供的算法。 （https://diydrones.com/profiles/blogs/advanced-hard-and-soft-iron-magnetometer-calibration-for-dummies）
并非所有源代码都被使用，仅算法部分被使用了。
Yuri使用的Comaps的X，Y和Z方向如下。
我使用的是X（北），Y（东），Z（下）方法。
在Yuri提供的校准方法中，指定并测量了12个点，但是X，Y和Z方向与我使用的方向不同，因此我将1到12的顺序调整为不同。 （7,8,5,6,3,4,1,2,9,10,11,12->像这样使用时，值显示得最好。）
我总共用三个指南针进行了测量，其中两个正常发出，但一个在90度和270度之间相差20多个。 （正如Yuri所使用的，我使X，Y和Z方向相同并对其进行了测量，但奇数值相同。）
我用来测量航向值的代码如下。
[
angle = (float)((Math.atan2(-(double)calY,(double)calX)) * (180.0 / Math.PI));
if (angle < 0) angle = angle + 360;
]
我想知道我是否有什么毛病。我试图将点12的方向旋转90度并更改顺序，但是没有给出正确的值。 （当然，X轴，Y轴和Z轴具有相似的值。）
这是一个棘手的问题，但我将不胜感激。
谢谢。
解决方法
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