问题描述
我不完全了解以下Python / ROS code。在那里，图像从以太网连接的相机读取，并与ROS一起发布。该代码工作正常，但我不理解以下两行：
1。）peer_subscribe()：何时激活此功能peer_subscribe（）？它必须以发布图像的速度连续运行吗？
2。）StreamThread.start()我找不到此功能？在哪里定义？
也许有人知道这个仓库并且可以帮助我。
这不是问题，因此我不想在github / issues上问这个问题。
谢谢
解决方法
我可以在2帮助您。）start()方法调用StreamThread类的run方法。在这种情况下，可以使用以下方法：
def run(self):
while(True):
self.stream()
对于1.），每次节点订阅主题时，就会调用函数peer_subscribe(...)。在这种情况下，如果节点订阅了摄像机数据，然后Stream开始使用其线程发布，则调用该函数。