问题描述
我正在openModelica中学习Modelica，并且有一个特定的问题需要解决。 我想对位于另一个球体上的一个球体进行建模，以便开发一种控制算法来平衡系统。
虽然滑动交互很容易，但滚动交互却使我难以理解。我应该如何实现？ 该模型不必考虑在更大角度下的摩擦损失，而只是一种更简单的情况，即旋转彼此锁定。
理想情况下，我想使用预制GUI块。感觉这应该在现有类可以完成的范围之内。 锥齿轮模块似乎很有前途。这是正确的进行方式吗？我是否将球形接头分解为多个旋转接头并驱动其中的每个？我是否应该放弃使用现有类的希望，而需要编写自己的类？
Update1：
最成功的尝试如下所示：
拉动相对角度并使用该角度强制相关角度。
对于我的初次应用，这应该很好，但是这种方法存在致命的缺陷。当角度从+ 180 *绕到-180 *时，会产生瞬时力/扭矩，从而加快了滚动旋转的速度。
我无法使用IdealGear类，但是也许我应该再试一次。
解决方法
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