StereoBM中的numdisp和mindisp

问题描述

我正在尝试估计StereoBm的视差范围。例如，我知道我的对象的最小和最大可能深度，以及btw相机的最小和最大基线+我知道相机的焦距。 我可以使用mindisp = disparity_min = f（pix）* baseline_min（mm）/ z_max（mm）= 54，f = 1356，baseline_min = 200mm，z_max = 5000mm numdisp = disparity_max = f（pix）* baseline_max（mm）/ z_min（mm）= 1356，（将其更改为1344，1356不除以16）f = 1356，baseline_max = 1000mm，z_min = 1000mm？ 在这种情况下，图像上只有一小部分没有黑柱。然后在StereoBm.compute（）min_disp = 848之后，max_disp =22352。怎么了？

解决方法

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