Webots中的无人机模拟

问题描述

我想使用Webots和python或c ++开发无人机。我想对无人机进行编程，使其自动起飞，遵循预定的路线（例如以正弦波模式移动），然后返回并着陆。请问有人有这样做的经验吗，或者知道任何可以帮助我共享的文档吗？ 顺便说一句，我已经开始编码，我想将2个螺旋桨设置为顺时针旋转，另2个螺旋桨在起飞时以相反的方向旋转，因此我尝试将2个螺旋桨的速度设置为负值如picture attached中所示的代码，但是那两个螺旋桨的启动要晚于其他两个螺旋桨，因此会影响无人机的性能。有人知道问题出在哪里吗？ 非常感谢！

解决方法

关于您的螺旋桨问题，将两个螺旋桨的轴线倒置可能会更简单。

您可能应该看看Webots中已经提供的无人机模拟示例： https://www.youtube.com/watch?v=-hJssj_Vcw8

您可以在以下位置找到此无人机模型的文档： https://www.cyberbotics.com/doc/guide/mavic-2-pro

以下是模型的来源：https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/protos/Mavic2Pro.proto

以及控制器的来源： https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/projects/robots/dji/mavic/controllers/mavic2pro/mavic2pro.c