TypeError：set_value：不兼容的函数参数

问题描述

此代码应该足够简单。但是我做错了。而且，我找不到以前类似问题的答案。是pydrake问题，还是我使用方式不正确？

TypeError: set_value(): incompatible function arguments. The following argument types are supported:
    1. (self: pydrake.common.value.Value[QueryObject_[float]],arg0: pydrake.geometry.QueryObject_[float]) -> None
Invoked with: <pydrake.common.value.Value[QueryObject_[float]] object at 0x1298c2c30>,(0,0)

from pydrake.all import *
from underactuated import ManipulatorDynamics


x= [1,2,3,4]
u= [1,1]

plant = MultibodyPlant(time_step=0)
parser = Parser(plant)
parser.AddModelFromFile(FindResource("models/double_pendulum.urdf"))
plant.Finalize()

context = plant.CreateDefaultContext()
context.SetContinuousstate(x)
plant.get_actuation_input_port(0).FixValue(context,u)

解决方法

结果发现这里有一个真正的错误。它已在https://github.com/robotlocomotion/drake/pull/14343

中修复

您应该无需通过plant.get_actuation_input_port(0).FixValue(context,u)就可以致电BasicVector。