ros2消息是否自我描述？

问题描述

在c ++和ros2中，是否可以在不知道主题类型的情况下订阅主题？如果是这样，并且收到一条消息，是否有可能再次对消息进行内部检查，而又不知道其类型？意思是，ros2消息是否是自描述的（例如FlexBuffer消息）？

解决方法

不，ros2 消息不是自描述的，因为它们被二值化以提高吞吐量。因此，您不仅需要 .msg/.idl 描述文件，还需要将其编译为消息描述，然后才能解释消息。

ros2 接口的概念在这里描述：https://docs.ros.org/en/foxy/Concepts/About-ROS-Interfaces.html