有没有办法在Open3D中可视化同一点云中两个或两个以上的点子集？

问题描述

我有一个由900万个三维点组成的矩阵。使用RANSAC，我希望能够按点集对屋顶进行分类。为了减少时间并改善RANSAC的使用，我提出了一个小的邻里点（约5000-10000）。通过使用ransac，这些点中的某些点将被归类为屋顶，而我保留了索引。

使用Open3D可视化要点。因此，我会跟踪用于区分屋顶和地形的索引。

roof = Roofs() # Return list 1xn 
pcd = o3d.io.read_point_cloud("data01.ply") # File with original data
roofs = pcd.select_by_index(roof) # Seperate roofs and terrain
roofs.paint_uniform_color([0,1]) # Paint roofs red
not_roofs = pcd.select_by_index(roof,invert=True)
o3d.visualization.draw_geometries([roofs,not_roofs]) # Draw point cloud

要使用此方法，我必须遍历每个点的完整数据集以找到索引。这当然真的很慢。 Open3D是否可以采用两个或多个矩阵并将它们可视化在同一点云中？还是有一种更快的方法来查找原始数据中该点的索引？也许您知道更好的点可视化工具，可管理约1000万个点

解决方法

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