通过消除重力来估算加速度的动态分量以估算用户速度

问题描述

我读了一些研究论文

在选定的采样间隔（通常为几秒钟）中，获得关于重力分量的估计值 通过平均该轴间隔中的所有读数来平均每个轴。也就是说，我们将与重力对应的垂直加速度矢量v估计为v =（vx，vy，vz），其中vx，vy和vz 是在相应采样间隔内在相应轴上所有测量的平均值。令a =（ax，ay，az）是由在采样间隔中给定点进行的三个加速度测量组成的向量。为了简单起见，我们假设同时进行三个测量。我们设置d =（ax-vx，ay-vy，az-vz）来表示由a引起的a的动态分量。 用户的运动而不是重力。然后，使用矢量点积，我们可以计算d在垂直轴v上的投影p。

我了解动态分量d的计算，但是我不明白为什么我们需要这样做？具体而言，它将如何帮助消除重力分量，并且无法想象d在v上的投影p应该是什么样子。为此，我们不需要现实世界的坐标吗？

对此提供任何帮助

解决方法

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