如何使用/重用Visual SLAM中生成的地图

问题描述

我正在使用可视化SLAM（例如ORB SLAM）进行室内机器人导航。我有几个问题希望您能帮助我。

1. 生成地图（基本上是带有描述符的3D点）后，下次如何使用它？重用生成的地图是个好主意吗？
2. 支持我会随着时间的推移重复使用地图，如何维护和改进地图？
3. 在特征点不多的地方，我应该怎么做才能改善视觉SLAM的性能？

谢谢

解决方法

还有OpenVSLAM也是基于ORB的，并且还支持加载预构建的地图。但是在映射时，OpenVSLAM不支持预构建的映射。您应该在运行SLAM时开发用于改进预建地图的代码。如果关键点不多，则应寻找更多的特征提取方法。