问题描述
我一直在学习链接组件系统上的逆运动学。我一直在使用Rick Parent的《计算机动画：算法和技术》一书。
它们描述了Jacobian矩阵的伪逆的使用（我认为这也称为广义逆，特别是左逆和右逆）。
当将我的Jacobian矩阵的伪逆与端点当前位置和目标位置之间的向量相乘时，输出在正确的正确方向上略有移动。
我对它的印象是应该能够一步一步地计算出准确的值，但是书中有些不清楚。我四处游玩，如果我重复应用该过程直到达到公差，我有时可以使它达到目标点。
所以我想知道使用伪逆雅可比矩阵的逆运动学是否应该迈出一步，或者迈出很多步，直到达到公差？
解决方法
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