问题描述
据我了解，变换顺序（先旋转还是先翻译）产生不同的[R | t]。
所以我想知道从基本矩阵SVD得到的4种可能姿势的顺序是什么。
我已经阅读了《从基本矩阵构成的姿势》（Hartley和Zisserman的多视图几何体（第259页））的代码实现。作者似乎先将其解释为旋转然后平移，然后使用p = -R ^ T * t检索相机位置。
此外，opencv似乎先使用trasnlate然后再旋转规则。因为我从校准相机获得的向量t是相机的位置。
或者也许我错了，顺序无关紧要？
解决方法
您不应使用SVD将转换分解为旋转和平移组件。从x' = M*x = T*R*x看，平移只是M的第四列，旋转位于左上3x3子矩阵中。
如果您将整个4x4矩阵输入SVD，我不确定您会得到什么，但这不会有用。 （如果没有别的，U和V不会仿射。）