问题描述
我有三个非共线 3D 点，比如说 pt1、pt2、pt3。我已经使用 sympy.Plane 计算了平面 P。我怎样才能找到这个平面的方向（P），即 RPY（欧拉角）或四元数？
解决方法
我从未使用过 sympy，但您应该能够找到一个函数来获取 2 个向量（您的法线向量和世界 Y 轴）之间的角度。
theta = yaxis.angle_between(P.normal_vector)
然后得到旋转轴，它是那些相同向量的归一化叉积。
axis = yaxis.cross(P.normal_vector).normal()
然后从轴和角度构造一个四元数
q = Quaternion.from_axis_angle(axis,theta)