问题描述
我推导出了轮式倒立摆的运动方程，并且我一直在使用 odeint 通过一个简单的控制器对其进行模拟。这对于衡量性能非常有效，我什至有一个简洁的小动画来展示机器人在做它的事情。不幸的是，我想我可能已经把自己画到了与积分器相关的角落，因为现在我对绘制电机扭矩随时间变化很感兴趣，这样我就可以选择一个电机并在现实生活中构建它。不幸的是，由于积分器使用的自适应时间步长，我不能简单地创建一个全局向量并在每个时间步长期间用计算出的扭矩填充它。我尝试在我的状态向量中创建一个额外的条目来传递控制输入，但我意识到这会给我控制输入的积分而不是实际信号。我想我可以区分它，但这似乎有点老套而且容易出错。有没有更优雅的方法来跟踪我在函数中生成的时间序列？如果没有，是否有替代 odeint 的替代方案，它确实允许这样做（或者可能是解决此问题的不同方法，这可能会使事情变得更容易）？
解决方法
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