将一个盒子从世界投影到图像平面

问题描述

我有一个带有外部参数和内部参数的校准相机，这样我就可以将世界中的可见点投影回图像。

但我需要能够处理相机可以看到的范围之外的点。

1. 我如何知道一个点是否可以被相机看到？当只处理一点时，这将解决问题。
2. 如何将一个可能只有部分可见的 3d 框（8 点）投影回图像？

我的知识有限，我不能为此使用第三方框架，而需要在 python/C 中实现它。

解决方法

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