估计相机姿势时波动太大，使用 Apriltag 和 3 x 3 旋转姿势矩阵的逆

问题描述

首先，我在解释，我在做什么，

我正在使用 apriltag c++ python 包装器来估计 TAG 的姿势。 输出是姿势 3 x 3 旋转矩阵和 4 x 1 平移矩阵。

现在，我正在执行 3 x 3 旋转矩阵的逆运算，并通过以下等式计算新的相机姿势。

Cam_X = (R[0][0]*Tag_x) + (R[0][1]*Tag_y) + (R[0][2]*Tag_z) 
Cam_Y = (R[1][0]*Tag_x) + (R[1][1]*Tag_y) + (R[1][2]*Tag_z)
Cam_Z = (R[2][0]*Tag_x) + (R[2][1]*Tag_y) + (R[2][2]*Tag_z) 

相机校准良好，标签坐标的实际精度低于误差的 5%。 但是Cam_X、Cam_Y、Cam_Z的结果波动太大，同时tag在天花板上，所以我的Apriltag超级稳定（0自由度，刚体）。

有人可以帮忙解决这个基本问题， 感谢您的努力。

上述等式的参考：[1] [1]：https://github.com/ColumnRobotics/column/blob/master/src/rectified_april_tag.cpp

解决方法

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