DDS Openslice：如何在 python 中创建监听器

问题描述

我正在使用 ADLINK 的 OpenSplice 及其 Python API。我似乎找不到好的文档或类参考。我想设置一种非阻塞方式来接收多条消息。他们的 Listener 似乎提供了这个，但不清楚如何在 python 中设置它。

他们的 DDS 教程给出了一个 C 示例：

class TempSensorListener :
   public dds::sub::NoOpDataReaderListener<tutorial::TempSensorType>
   {
      public:
      virtual void on_data_available(dds::sub::DataReader<tutorial::TempSensorType>& dr)
      {
         ...
      });
   }
};

TempSensorListener listener;
dr.listener(&listener,dds::core::status::StatusMask::data_available());

这似乎表明数据接收器有一个“侦听器”方法，用于将侦听器分配给数据读取器。

这是如何使用 Python API 完成的？我似乎无法从 python 数据接收器中找到侦听器方法。

提供的 Python 示例（example1.py 和 example2.py）提供

# Data available listener
class DataAvailableListener(Listener):
    def __init__(self):
        Listener.__init__(self)

    def on_data_available(self,entity):
        print('on_data_available called')
        l = entity.read(10)
        for (sd,si) in l:
            sd.print_vars()

但是我没有看到该类的实例化。该示例似乎使用 Waitset 而根本不使用侦听器

我期望的是：

listener = DataAvailableListener()
reader.listener(listener)

reader 确实有一个叫做 listener 的属性。我将对象分配给该属性，但它似乎没有任何效果。

解决方法

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