问题描述
我正在使用 delta 机器人。 我需要让机器人协调相机屏幕位置。 摄像头距离机器人中心 80 厘米。
How to correctly compute direct kinematics for a delta robot?
我确实检查过帖子，但它是从机器人到相机屏幕。 当我输入相机屏幕位置时，如何计算机器人协调？
xr = x - width / 2
yr = y - 300 + self.moving_speed robot_angle = math.pi * 34 / 180
robot_x = math.cos(-robot_angle) * xr - math.sin(-robot_angle) * yr
robot_y = math.sin(-robot_angle) * xr + math.cos(-robot_angle) * yr
robot_x = robot_x + 0.05 * robot_x
robot_y = robot_y + 0.09 * (robot_y-180)
解决方法
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