我最近的任务是创建一个带有多个闭链和并行机械手的机器人模拟。在过去一周之前，我对运动学一无所知，我设法在正向和反向运动学中模拟了一个开链机器人。
我现在遇到的问题是我找不到资源来帮助我计算闭合链或具有平行关节的链的关节位置？
谁能推荐一些适合初学者的参考资料？
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