问题描述
对于一台立体相机，在制造过程中进行立体校准以获取内在和外在参数。在使用过程中，内在和外在参数可能会发生变化，如果进行校正，则左图像和右图像不再对齐。 我在左图像和右图像之间有一些点对应关系。对应关系的 y 坐标不相同。如果我纠正左右图像，我可以发现视差可能是负的，这意味着这些点在相机后面。我还可以使用内在和外在参数对点对应进行三角测量以获得 3d 点坐标，以及3d 点可能为负。
有没有办法在没有立体矫正的情况下知道视差是否为负？ 有没有办法不用三角法就知道计算点在相机后面的情况？
我知道在这种情况下对应的点不在对极线上，但是这样的信息不能告诉我点对应的 3d 点是否在相机后面。我试图计算从点到极线的距离的符号，但符号似乎无法告诉我这些信息。
解决方法
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