问题描述
我有一个 LeafSystem（使用 pydrake），其中有几个输入和一个根据输入计算的输出。 CalcOutput 回调函数会阻止程序的执行，直到设置了输出。在某些情况下，即使有输入（例如超出限制值），我也不希望设置输出。
有没有办法在不设置输出的情况下继续执行？
解决方法
Drake System 的框架使用“拉”式架构。所有系统评估都发生在单个线程中，并且 CalcOutput 仅在评估请求输入的下游方法时调用（例如在下游 CalcOutput 或 CalcTimeDerivatives 中）。所以你需要返回一些值。
我想不是返回一些 null 值，您可能只想让输出端口继续具有上次输出的值？在这种情况下，解决方案是将输出存储在状态变量中（这意味着将 CalcOutput 中的工作移动到状态更新中），然后让您的输出只是将状态变量写入端口。>