凉亭在不同方向生成模型 10 次

问题描述

我正在做一个项目，我必须在我的凉亭模拟中校准一个固定的相机。首先，生成一个图案，然后用我的固定相机拍一些照片，最后将这些照片发送到 matlab。

到目前为止，我已经生成了一个棋盘格图案，但是，我的下一步是更改此棋盘格方向（而不是位置）以拍摄不同的照片。

所以我的方法是在不同的位置和方向以某种方式产生这个模型（模式）的 10 倍。应该是这样的：

-初始化凉亭世界 - 生成模式 pos 1 -擦除这个图案 - 生成模式 pos 2 -擦除这个图案 -....

请问，我如何实现此代码才能满足我的需求？？

Pd：我也愿意接受其他想法。

提前致谢和问候，

我该怎么做

编辑！！

我工作所以我设法创建了这个 .py

    import rospy,tf,random,string
from random import randint,uniform
from gazebo_msgs.srv import DeleteModel,SpawnModel
from geometry_msgs.msg import *
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge,CvBridgeError
import cv2
import os

import captura_patron as captura

bridge = CvBridge()

def image_callback(msg):
    print("Received an image!")
    try:
        # Convert your ROS Image message to OpenCV2
        cv2_img = bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
        
    except CvBridgeError,e:
        print(e)
    else:
        # Save your OpenCV2 image as a jpeg 
        #cv2.imwrite(os.path.join(os.path.expanduser('~'),'home','ros-industrial','POPBL','src','python','patron.jpg'),cv2_img)
        cv2.imwrite('camera_image.jpeg'+ str(count),cv2_img)
        
      

def capturador():
   
    # Set up your subscriber and define its callback
    rospy.Subscriber("camera/cal_image",Image,image_callback)
    print("LIXTO")
    # Spin until ctrl + c

if __name__ == '__main__':
    print("Waiting for gazebo services...")
    rospy.init_node("patron_spawn")
    rospy.wait_for_service("gazebo/spawn_sdf_model")
    print("Got it.")
    spawn_patron = rospy.ServiceProxy("gazebo/spawn_sdf_model",SpawnModel)
    srv_delete_model = rospy.ServiceProxy('gazebo/delete_model',DeleteModel)

    with open("/home/ros-industrial/POPBL/src/PAP_TALLER/models/patron/model.sdf","r") as f:
        Box = f.read()
    count = 0
    while count < 1000:
      count = count + 1
      choice = randint(1,3)

      if choice == 1:
        with open("/home/ros-industrial/POPBL/src/PAP_TALLER/models/patron/model.sdf","r") as f:
          Box = f.read()
        

      
      rospy.loginfo("Press any key to spawn a model")
      raw_input()
      Position = Pose()
      orient = tf.transformations.quaternion_from_euler(0,0 + random.uniform(-1,1) )
      Position.position.x = 1.3 + random.uniform(-0.1,0.1)
      Position.position.y = -0.5 + random.uniform(-0.1,0.1)
      Position.position.z = 0.8126
      Position.orientation.x = orient[0]
      Position.orientation.y = orient[1]
      Position.orientation.z = orient[2]
      Position.orientation.w = orient[3]
    
      item_name = "patron" + str(count)

      

      print("Spawning model:",item_name)
      spawn_patron(item_name,Box,'',Position,"world")
     
      rospy.sleep(1)

      #execfile('captura_patron.py')
      #captura.main()
      capturador()
      print("PHOTO SAVED")

      rospy.sleep(1)
      res = srv_delete_model(item_name)

现在这个模式产生了我想要的 10 个，但我有这个问题，保存在我目录中的图像总是“刷新”此外，每个循环只创建一个图像而不是一个图像。

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

如果你已经找到好的解决方法，欢迎将解决方案带上本链接一起发送给小编。

小编邮箱:dio#foxmail.com (将#修改为@）

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