问题描述
我解决了我的 5DOF 机械臂的正向运动学并成功地将其可视化。现在我正在尝试将一个简单的笛卡尔坐标系统附加到 Endeffector 并以相同的俯仰偏航和滚动方式旋转它，就像 EE 应该有的那样。因此，我声明了一个数组
COS = np.array([[20,0],[0,20,20]])。然后，我尝试将 Endeffector 的 3D 旋转矩阵（从我的 DH-FK-Solution 中获得）与我刚刚定义的 COS 矩阵相乘，并将其添加到 Endeffector 的坐标中。 COS = COS@T[0:3,0:3]+T[0:3,3] 但不知何故旋转不正确。我计算了最后一个和倒数第二个链接与 COS 和最后一个链接的线之间的角度，大约为 19 度（而不是 0）。是我遗漏了什么还是我使用了错误的公式？
解决方法
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