问题描述
我找不到scipy坐标系的定义。
我尝试了几个值（假设是右手系统）但得到了一个奇怪的结果。
例如：
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
R.from_euler('zyx',angles=np.array([90,0]),degrees=True).as_matrix()
[ [ 0.,-1.,0.],[ 1.,0.,[ 0.,1.]]
意思是绕 z 轴逆时针旋转（右手坐标系为真）是逆时针旋转（意思是左坐标系）...
在哪里可以找到定义？？
谢谢！！！
解决方法
可以在 here 找到 Scipy 旋转模块的完整文档。特别是对于您的问题，我不确定实际上是否存在问题。看Wikipedia，90 度旋转确实是逆时针旋转，因此最初与 x 轴对齐的矢量变为与 y 轴对齐。我相信，这与下面代码的结果一致。
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
point = (5,-2)
print(R.from_euler('z',angles=90,degrees=True).as_matrix() @ point)
# [0,5,-2]
