问题描述
我接手了一个项目，包括 PIC18f25k80 微控制器和增量编码器。基本上我只需要使用编码器跟踪电机的位置，并将设备驱动到特定位置。我知道有更多方法可以读取编码器并更新位置。电机根本转不快，这里不涉及高速。
如果我要从头开始开发整个东西，我可能会将编码器的一个通道挂到一个中断引脚上，比如端口 B，然后在 ISR 中检查另一个引脚的状态。对我来说，这似乎是最干净的解决方案，这种方法可能会捕获所有位置变化，如果我错了，请纠正我。
另一种方法是轮询主循环中的 2 个通道。主循环的内容不多，基本上只是根据位置调整电机速度和方向，所以在低速下，我想我不会错过位置变化，但让我烦恼的是，仍然有可能错过编码器通道的变化。
第三个选项可能是初始化定时器中断，在该中断例程中，我可以检查引脚状态。这个中断的发生速度是最高速度发生状态变化的两倍，所以我想我也不会错过这个方法的任何变化。
话虽如此，我的问题如下：我应该选择哪个选项？
正如我所说，我会选择第一个，编码器通道连接到 RB4 和 RB5，所以我可以只启用端口 B 上的中断。但据我所知，这是我没有的地方当然，我只能为 PIC18f25k80 上的整个端口 B 启用中断，而不能为单个引脚启用中断。这意味着端口 B 上的所有引脚都会创建一个中断，而不仅仅是我想要的那个。不仅是编码器的另一个通道，而且端口 B 上的所有引脚都连接到某个东西上，我无法更改布局，只能更改软件。我是不是没看错，在这种情况下，这种方法是无效的，因为所有引脚都会导致端口 B 上的中断，而且开销太大？
我的问题结束：如果我正确地看到了上述问题，您会选择哪种方法，轮询固定定时器中断？我们谈论的是每秒旋转 5 圈。
感谢提前回答！
这是有问题的编码器：https://www.power-tronic.com/wp-content/uploads/2019/11/Type-Magnetic-Incremental-2019-01-08.pdf
解决方法
作为我从这里和电子堆栈交换中学到的东西的总结：
首先，也可以为单个引脚启用和禁用中断。 B口是IOCB寄存器需要配置的对应寄存器。
最好的选择是使用具有 QEI 的 PIC。虽然我不能改变硬件，只能改变软件，但这是一个值得一提的解决方案。
中断应用于低分辨率编码器和低速应用程序。
轮询适用于高分辨率编码器和高速应用，但您需要确保主循环符合时间限制。如果主循环花费的时间超出预期，您还可以在主循环中轮询更多次。
术语“高”和“低”取决于实际实现，例如 MCU 的时钟速度、编码器的分辨率、电机的最大转速和软件的结构。
>感谢您的回答！
链接到关于电子堆栈交换的同一问题： https://electronics.stackexchange.com/questions/544340/incremental-encoder-polling-or-interrupts