问题描述
- 我有两个 3D 坐标系统:
- 真实世界(刚性)坐标系 ~ 所有物体的原点。
- 某些对象的局部坐标系 ~ 由于对象可以移动或旋转,因此该 3D 坐标系会改变其位置和方向。
- 在原点 (0.0,0.0,0.0) 处发现了一个对象。
- 变量是:
- α,β,γ = Pitch(X-Axis),Roll(Y-Axis),Yaw(Z-Axis) ~ 对象局部坐标系的固有旋转,来自真实世界坐标系。
- u,v,w = 对象相对于现实世界坐标系的旋转速度。
- x,y,z = 对象相对于对象本地坐标系的旋转速度。
- 第一次审判是:
- 当两个坐标系同相时(α = 0.0,β = 0.0,γ = 0.0)
- 那么物体在两个坐标系上的旋转速度相等(x = u,y = v,z = w)
- 第二次审判是:
- 当物体的局部坐标系旋转时(α = 131.42,β = -36.7,γ = 317.22)
- 而 u = 14.2,v = 5.2,w = -1.32
- 那么 x = ?,y = ?,z = ?
我正在尝试获取对象相对于其本地坐标系的旋转速度。我将感谢社区的帮助!
解决方法
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