问题描述
我想在代码中做什么？
我想创建一个由 4 个方法组成的功能块：start、stop、run、calculate。 Start 方法将调用具有 run 循环的 while 方法，该循环定期调用 calculate 方法。 run 方法内的 while 循环只有在调用 stop 方法时才会结束。
我已经尝试过的：
timer(IN := triggerTimer,PT := T#0.1S);
trigger(CLK := timer.Q);
workingFlag := TRUE;
run();
- 循环将在
run方法中。循环将由一个通过workingFlag变量调节的 while 循环组成。当workingFlag为True时，while 循环将不断触发一个计时器结构，该结构将每 0.1 秒调用一次calculate方法。
WHILE workingFlag = TRUE DO
triggerTimer := TRUE; //Start timer
IF trigger.Q THEN //If timer expired execute code below ...
calculate();
triggerTimer := FALSE; //Reset the timer
END_IF;
END_WHILE
workingFlag := FALSE;
有什么问题？
我想通过这个实现什么？
- 对象将是一个 PID 控制器。我希望在主
program中只在需要调节时调用start方法，在需要关闭时调用stop。 - 直到今天，我一直在我的主程序中手动调用
calculate方法，其中的timer可以在上面的run方法中找到。 - 我对这种方法的问题是，当我有更多 PID（或我需要定期调用的其他函数）时，代码很快就会变得混乱。
- 因此，我想创建一个具有本地
timers并自行管理定期调用的功能块。
请问有什么建议可以解决这个问题吗？
解决方法
它崩溃是因为您指示 PLC 永远运行 while 循环。 PLC 软件已经循环运行（根据您的 PLC 任务）。将 while 循环内的代码放入每个循环调用的方法（或功能块的主体）中会更容易。
PLC 从上到下开始代码。然后 10 毫秒（或其他周期时间）后，它从上到下再次执行相同的代码。所以它本质上已经是一个很大的while循环。像在您的示例中一样运行 while 循环时，代码进入 while 循环，但永远不会退出。然后某个地方的看门狗超时，TwinCAT 崩溃。
,Jouke 已经告诉过您WHILE 是原因。这是您重构的代码示例。如果你想要 100 毫秒的脉冲工作，就应该这样做。
timer(IN := TRUE,PT := T#100MS);
IF timer.Q THEN
calculate();
timer(IN := FALSE); // reset timer
END_IF;
但请记住，您的主 PLC 周期不应超过 100 毫秒。
对象将是一个 PID 控制器。我想在主程序中只在我想要它调节时调用 start 方法并在我需要它关闭时停止。
每个 PID 功能块都有 Enable 输入参数。您可以使用它来启动和停止 PID。
只需将 Start 变量设置为 PID 功能块输入即可。