问题描述
我目前有一个工作项目,我的公司正在使用 3D 打印机、几个伺服电机和一个树莓派来生产机械臂。该机械臂旨在进行视觉引导。我的任务是为机器人研究和编码软件,以便能够拾取特定物体并将其放置在特定位置。我需要一些帮助,了解如何编程机器人以使用视觉引导拾取物体。
我做了一个设置,其中自上而下的图像很可能如下图所示。目标是在明确标记的操作区域内捡起一个骰子(在赌场或垄断游戏中可以找到的那些),并将其放在一张标有“X”的纸上。
这是我迄今为止所完成的:
- 我能够使用 OpenCV 和机器学习来识别模具和标有“X”的纸张,并提取模具所在图像中的坐标(现在我的相机不在操作区域的正上方)
- 我能够确定骰子的方向(即顺时针 30 度、逆时针 42 度等) - 这很重要,因为机械臂使用类似卡钳的剪刀来拾取骰子,而我不会希望它在角落里不牢固地握住骰子
- 我还能够编写一个程序来移动机械臂(例如伺服 1 顺时针旋转 30 度,伺服 2 逆时针旋转 40 度等)
但是,我不知道如何编写机械臂来拾取骰子。照片中的骰子和 X 仅用于说明目的,它们的位置可以更改为操作区域内的任何位置。
真正令人沮丧的是我想不出任何策略。希望有人可以就一些原则提出建议并推荐一些策略 - 我不是在要求代码,因为我有信心编写自己的软件。我也不认为编程语言在这一点上很重要,但如果有帮助,我将在这个项目中使用 Python - 是否已经有任何库用于此类任务?我觉得我已经搜索了整个网络,但还没有找到任何有用的教程。
另外,如果有帮助的话 - 我来自网络软件开发人员背景,通常使用 HTML、CSS 和 Javascript 进行编码。在我开始使用 Web 技术进行编码之前,Python 是我设法掌握的第一种语言。我在高中时有一些 C 方面的经验,但已经有 10 多年没有用 C 编写代码了。
感谢您的帮助。
解决方法
暂无找到可以解决该程序问题的有效方法,小编努力寻找整理中!
如果你已经找到好的解决方法,欢迎将解决方案带上本链接一起发送给小编。
小编邮箱:dio#foxmail.com (将#修改为@)