二进制 SGBM 算法的 OpenCV 实现结果不可重现

问题描述

在使用 OpenCV 3.4 的 contrib/stereo 模块中提供的 StereoBinarySGBM class（使用二进制描述符类型 CV_DENSE_CENSUS 对输入图像应用人口普查变换）时，我注意到两个我的（相同）代码的运行不会产生相同的点云（在使用 OpenCV 函数 reprojectimageTo3D() 进行标准视差到深度转换之后）。使用 StereoSGBM 方法，生成的点云可以完美重现。有人可以提供这种现象的原因吗？我认为 StereoBinarySGBM 结果也应该是可重复的，因为人口普查变换（两种 SGBM 方法之间的主要区别）应该是完全确定的。

解决方法

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