问题描述
我正在编写代码,从建模角度为双连杆机械手解决逆运动学问题。 我了解逆运动学解决方案的数学,从中我编写了解决方案的代码。但是我没有想到如何对角度(操纵器不能移动的度数)创建约束。 如果您能帮我解决这个问题,我将不胜感激!
import numpy as np
import math
L1 = 70
L2 = 100
# 2nd point of the manipulator Р2
x2 = 86
y2 = 129.89
# Finding the length of line B
B = (x2**2+y2**2)**(1/2)
q1 = math.acos(x2/B)
#q1 = math.atan(y2/x2) - 2nd formula for q1
#q2 we find using the cosine theorem a^2 = b^2 + c^2 - 2*b*c*cos(alpha)
q2 = math.acos((L1**2-L2**2+B**2)/(2*B*L1))
Q1 = (q1-q2)*180/math.pi
# Q2 = 180-Oax
Q2 = (math.pi - math.acos((L1**2 + L2**2 - B**2)/(2*L1*L2)))*180/math.pi
print("Angle 1 =",Q1)
print("Angle 2 =",Q2)
解决方法
暂无找到可以解决该程序问题的有效方法,小编努力寻找整理中!
如果你已经找到好的解决方法,欢迎将解决方案带上本链接一起发送给小编。
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