如何使用 atan2 处理接近坐标 x=0 的机器人运动

问题描述

我正在控制一个机器人到 x,y 网格上的各个点。机器人从随机位置开始，我可以控制它的速度和角速度。

目前，我正在使用旋转机器人直到机器人与目标目标之间距离的 atan2 的技术，如下所示：

dx = target_position.x - robot_position.x
dy = target_position.y - robot_position.y
angle = atan2(dy,dx)
angle = wrap_to_pi(angle) # Wrap the angles to the range [-π,π] radians.

if angle - robot_angle <= some_error_factor:
   increase_linear_velocity() # note this is pseudo code

当机器人永远不必靠近坐标系上的 x=0 时，这可以很好地让我到达目标位置。我知道 atan2 附近 pi 存在不连续性，但我的问题是我如何环绕角度或控制机器人，因为目前当 x 接近 0 时，机器人只会旋转无法在错误因素下说您指向位置

解决方法

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