实时查看端口数据

问题描述

是否有任何推荐的方法来实时检查/绘制通过 drake 系统之间的端口发送的数值？。 （类似于 ROS 中的 rqt_plot）。除了 SignalLogger 或编写和接线自定义单独绘图系统之外，是否有任何方法可以在内部访问端口值？

解决方法

据我所知，没有比 rqt_plot 更好的了。

如果您能够在调用 DiagramBuilder::Build 之前更改您的图表，您可以将 LcmScopeSystem 添加到任何向量值输出端口，然后端口的内容将在 LCM 通道上传输。您可以添加多个范围，但目前您必须提前将它们逐一添加。

一旦数据进入 LCM 频道，您就可以使用提供的 drake-lcm-spy 程序，该程序能够显示（非常基本的）现场图：

cd drake
bazel build //lcmtypes:drake-lcm-spy
bazel-bin/lcmtypes/drake-lcm-spy &

同样与 https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/5857 相切相关，尽管这不在任何近期路线图上。