问题描述
我正在尝试使用 ROS 进行映射。我有一个带有运行 ROS Noetic 的 Picamera v2 的 RaspBerry Pi 3B+。它正在运行 cv_camera_node 以广播相机图像。我还有一个运行 ROS Noetic 和 ORB-SLAM2 的 Ubuntu 20.04.1。我能够让 debug_image 显示带有绿线的灰度图像。我无法让它通过初始化阶段。调试图像一直显示“正在尝试初始化”，而 ORB Slam 启动文件的输出显示，“地图点向量为空！”我能够让它工作两次，但我不知道如何。如何正确校准？
解决方法
你需要很多点，大约 300，才能通过这个阶段。试着找一个设计复杂的东西，比如有花哨的刀片防护罩或凌乱的桌子的风扇。这将需要接近 300 个点进行校准。
,我以前遇到过这个问题。我可以通过应用 this patch 并尝试不同的图像尺寸来解决这个问题，看看哪种效果最好。