问题描述
我正在尝试使用 ROS 进行映射。我有一个带有运行 ROS Noetic 的 Picamera v2 的 Raspberry Pi 3B+。它正在运行 cv_camera_node 以广播相机图像。我还有一个运行 ROS Noetic 和 ORB-SLAM2 的 Ubuntu 20.04.1。我能够让 debug_image 显示带有绿线的灰度图像。我无法让它通过初始化阶段。调试图像一直显示“正在尝试初始化”，而 ORB Slam 启动文件的输出显示，“地图点向量为空！”我能够让它工作两次，但我不知道如何。如何正确校准？
解决方法
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