本征如何从具有非均匀缩放的 Matrix4f 中提取旋转、平移和缩放

问题描述

我使用的是正交（仿射）4x4 矩阵。一个矩阵可能已经应用了许多旋转/缩放/平移操作，我想知道与缩放和平移分离的矩阵的方向是什么。

例如

Matrix4f m;
m << 1.0f,0.0f,2.59807611f,0.5f,-1.5f,0.866025388,-1000.0f,500.0f,200.0f,1.0f;

应该是：

scale: [1.0f,3.0f,1.0f]
rotation: [-0.258819044f,0.965925813]
translation: [-1000.0f,200.0f]

我在 Matrix 类中看到了很多特征分解函数，但它们并没有真正解决这个问题。它们更像是 Ax = b 的求解器。例如，LDLT 或 colPivHouseholderQr。

我在 Eigen 之外有这种功能，但我希望有一个集成功能。

谢谢

解决方法

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