使用 do_mpc 工具箱设置初始条件

问题描述

我在 python 中使用 do_mpc 工具箱。我想为估算器（MHE）设置我自己的初始条件，但文档不是很清楚我如何做到这一点。有没有人做过？这里是工具箱和特定类的链接 https://www.do-mpc.com/en/latest/api/do_mpc.estimator.MHE.opt_x_num.html#do_mpc.estimator.MHE.opt_x_num

非常感谢您的回复

解决方法

您现在可能已经找到了答案，但估算器的 set_initial_guess 函数表明您可以直接为 opt_x_num 变量赋值：

def set_initial_guess(self):
    """..."""
    assert self.flags['setup'] == True,'mhe was not setup yet. Please call mhe.setup().'

    self.opt_x_num['_x'] = self._x0.cat/self._x_scaling
    self.opt_x_num['_u'] = self._u0.cat/self._u_scaling
    self.opt_x_num['_z'] = self._z0.cat/self._z_scaling
    self.opt_x_num['_p_est'] = self._p_est0.cat/self._p_est_scaling

    self.flags['set_initial_guess'] = True

特别是，上面的代码示例将每个 opt_x_num 组件设置为 DM 的一个实例（来自 casadi）。这些值是使用 x0、u0 等变量计算的。正如文档字符串所暗示的那样：

使用当前类属性 :py:obj:x0,:py:obj:z0 和 :py:obj:u0,:py:obj:{{1} } 为 MHE 创建一个初始猜测。

您可以通过设置p_est0、x0等变量来设置初始猜测内容。例如，您可以调用以下内容：

u0

最后，您可以通过打开 GitHub 讨论寻求进一步帮助 - https://github.com/do-mpc/do-mpc/discussions

estimation python toolbox