给定一个基本矩阵和一个图像平面中的图像点，在第二个图像平面中找到完全对应的点

问题描述

作为该主题的相对初学者，我已经阅读了相关文献，但我不确定如何根据我的目的操作方程式，并希望获得有关解决该主题的建议。

序言： 我在立体装置中有 2 个摄像机，它们已经过校准，从而提取数据结构，例如每个摄像机的摄像机矩阵 K1 和 K2，以及基本矩阵、基本矩阵、旋转矩阵和平移矩阵，分别是 F、E、R 和 T。修正后还有投影矩阵P1和P2以及视差矩阵Q。

然而，我的目标是测试 OpenCV 的三角测量方法，为此我想使用合成图像，其中 image1 和 image2 中的点之间的对应关系是精确的。 我的想法是用一个摄像头拍摄棋盘的图像，然后使用 findCorners() 和 cornerSubPix() 获取左侧摄像头中的图像点，我们称它们为 imagePoints1。

为了在左侧相机的图像平面上获得具有完全对应点的合成生成的图像点，我打算使用该属性 x2'Fx1 = 0，给定 F 矩阵和 x1（代表来自 imagePoints1 的一个同质 2D 点） 生成所述一组图像点。

这就是我被卡住的地方，因为他明显的解决方案是使用零向量来使这个方程起作用。否则我会得到一个参数化的解决方案。在给定 x1 和 F 的情况下，我如何获得满足此属性 x2'Fx1 = 0 的非零点？

谢谢。

解决方法

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