ros2 凉亭相机未发布数据

编程问答 2022-05-25

问题描述

目前，我在 Ubuntu 20.04 上安装了 ROS2 Foxy-Fitzroy。使用启动文件，我正在启动凉亭并加载一个世界。然后，python 文件调用服务 /spawn_entity 将机器人放置到世界中。机器人以 urdf 文件形式提供。机器人在 GAZEBO 中正确显示，rqt 显示某个节点已注册以发布关于主题 /custom_ns/camera1/image_raw 的数据。现在，我可以做出以下观察： 已启动 Gazebo 的终端显示以下警告。这些解释了为什么节点没有在主题 /custom 和 /custom_info 上注册。尽管如此，还是应该发布数据。

这是来自urdf的代码：

<gazebo reference="camera_link">
    <sensor type="camera" name="camera1">
      <update_rate>1</update_rate>
      <camera name="head">
        <horizontal_fov>1.2</horizontal_fov>
        <image>
          <width>420</width>
          <height>240</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <distortion>
          <k1>0.0</k1>
          <k2>0.0</k2>
          <k3>0.0</k3>
          <p1>0.0</p1>
          <p2>0.0</p2>
        </distortion>
      </camera>
      <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        <ros>
          <namespace>custom_ns</namespace>
          <argument>image_raw:=custom</argument>
          <argument>camera_info:=custom_info</argument>
        </ros>
        <camera_name>camera1</camera_name>
        <frame_name>camera_link</frame_name>
        <hack_baseline>0.07</hack_baseline>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

我根据以下指南从 ROS1 迁移了它：https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/wiki/ROS-2-Migration:-Camera 尽管终端中有警告，但它仍然建议使用上限符号来传递自定义主题。

我将不胜感激，因为经过几天的工作，还没有找到解决方案！

解决方法

暂无找到可以解决该程序问题的有效方法，小编努力寻找整理中！

如果你已经找到好的解决方法，欢迎将解决方案带上本链接一起发送给小编。

小编邮箱:dio#foxmail.com (将#修改为@）

gazebo-simupluginspluginsrosrosros2ubuntu