Cv2 findChessboardCorners 无法找到角点

问题描述

我在视觉应用程序中使用 cv2 findChessBoardCorners 进行相机校准。我对该函数的调用如下所示：

def auto_detect_checkerboard(self,image):
    retval,corners = cv2.findChessboardCorners(image,(7,7),flags=cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH
                                                + cv2.CALIB_CB_EXHAUSTIVE)
    if(retval):
        return corners[0][0],corners[0][1]
    else:
        print("No Checkerboard Found")
        assert False

但到目前为止我尝试过的所有图像似乎都没有找到任何角落。我用过的最简单的例子是

我使用该功能有问题吗？还是我在预处理中需要处理的图像有问题？

到目前为止，我已尝试转换为灰度，并应用高斯滤波器，但两者似乎都没有效果。

解决方法

我解决这个问题的方法是执行颜色分割以获得二进制掩码。接下来，使用二进制掩码去除背景，使板可见，从工件中去除。最终准确输出国际象棋边界特征。

• 1. 执行颜色分割：我们将加载的图像转换为 HSV 格式，定义下/上范围，并使用 cv2.inRange 执行颜色分割以获得二值掩码。
• 2. 提取棋盘：在获得二值掩码后，我们将使用它去除背景，并使用 cv2.bitwise_and 将棋盘与图像的其余部分分开。算术运算，对于在 hsv 彩色图像中定义 roi 非常有用。
• 3. 显示棋盘特征。从图像中提取棋盘后，我们将 patternSize 设置为 (7,7) 并将 flags 设置为基于 source 启发的adaptive_thresh + fast_check + normalize 图像。

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步骤：

• 颜色分割以获得二进制掩码。

  • 

  • lwr = np.array([0,143])
    upr = np.array([179,61,252])
    hsv = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2HSV)
    msk = cv2.inRange(hsv,lwr,upr)
    

• 使用遮罩去除背景

  • 

  • krn = cv2.getStructuringElement(cv2.MORPH_RECT,(50,30))
    dlt = cv2.dilate(msk,krn,iterations=5)
    res = 255 - cv2.bitwise_and(dlt,msk)
    

• 显示棋盘特征

  • 

  • res = np.uint8(res)
    ret,corners = cv2.findChessboardCorners(res,(7,7),flags=cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH +
                                                   cv2.CALIB_CB_FAST_CHECK +
                                                   cv2.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)
    if ret:
        print(corners)
        fnl = cv2.drawChessboardCorners(img,corners,ret)
        cv2.imshow("fnl",fnl)
        cv2.waitKey(0)
    else:
        print("No Checkerboard Found")
    

代码：

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import cv2
import numpy as np

# Load the image
img = cv2.imread("kFM1C.jpg")

# Color-segmentation to get binary mask
lwr = np.array([0,upr)

# Extract chess-board
krn = cv2.getStructuringElement(cv2.MORPH_RECT,msk)

# Displaying chess-board features
res = np.uint8(res)
ret,fnl)
    cv2.waitKey(0)
else:
    print("No Checkerboard Found")

要查找掩码的上下边界，您可能会发现有用：HSV-Threshold-script